Week 13 — 四足 Trot 步态仿真

实验目标

为 PyBullet 中的 Laikago 模型实现一个简单的 Trot 步态控制器。

目录结构

Week13/
|-- README.md              # 周实验报告
|-- trot.py                # Python 代码

实验环境

• Python
• PyBullet
• NumPy
• Laikago URDF

实验流程

1. 加载 Laikago 机器人模型。
2. 创建步态控制器。
3. 运行仿真循环。

命令

pip install pybullet numpy
python3 trot.py

实验证据

源代码文件：trot.py

总结与反思

步态控制器展示了如何通过相位差实现四足机器人的协调运动。

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